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Cover: 9783731509356 | Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für...
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Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge
Taschenbuch von Johannes Gräter
Sprache: Deutsch

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Kategorien:
Beschreibung
In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich, für welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die Kamerabewegung geschätzt als auch die Umgebungsstruktur rekonstruiert. Mithilfe eines LIDAR wird die Tiefeninformation zu den Kameradaten extrahiert und in das Optimierungsproblem integriert. In this work, the limits of current algorithms for odometry estimation for monocular vision systems are identified and extended. The method is based on bundle adjustment with which tracked feature points in a temporal image sequence are reconstructed and the motion of the camera is estimated. Using an aditional LIDAR sensor, depth information that corresponds to the visual feature points is extracted and integrated in the underlying optimization problem.
In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich, für welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die Kamerabewegung geschätzt als auch die Umgebungsstruktur rekonstruiert. Mithilfe eines LIDAR wird die Tiefeninformation zu den Kameradaten extrahiert und in das Optimierungsproblem integriert. In this work, the limits of current algorithms for odometry estimation for monocular vision systems are identified and extended. The method is based on bundle adjustment with which tracked feature points in a temporal image sequence are reconstructed and the motion of the camera is estimated. Using an aditional LIDAR sensor, depth information that corresponds to the visual feature points is extracted and integrated in the underlying optimization problem.
Details
Erscheinungsjahr: 2019
Fachbereich: Allgemeines
Genre: Technik
Rubrik: Naturwissenschaften & Technik
Medium: Taschenbuch
Inhalt: 174 S.
55 farbige Illustr.
ISBN-13: 9783731509356
ISBN-10: 3731509350
Sprache: Deutsch
Ausstattung / Beilage: Paperback
Einband: Kartoniert / Broschiert
Autor: Gräter, Johannes
Hersteller: Karlsruher Institut für Technologie
Karlsruher Institut fr Technologie (KIT)
Maße: 210 x 148 x 12 mm
Von/Mit: Johannes Gräter
Erscheinungsdatum: 10.10.2019
Gewicht: 0,261 kg
Artikel-ID: 117547483
Details
Erscheinungsjahr: 2019
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ISBN-13: 9783731509356
ISBN-10: 3731509350
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Ausstattung / Beilage: Paperback
Einband: Kartoniert / Broschiert
Autor: Gräter, Johannes
Hersteller: Karlsruher Institut für Technologie
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Von/Mit: Johannes Gräter
Erscheinungsdatum: 10.10.2019
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